comunicación entre las ensenadas litorales de Manilva y Estepona y las fortalezas, torres y aldeas del interior, así como con la ciudad de Ronda.
Los restos que se conservan de la fortaleza, así como los resultados de las diversas excavaciones realizadas en su solar, no arrojan datos sobre asentamientos anteriores al medievo. Así, las primeras referencias a esta fortaleza son de fuentes árabes del siglo XIII, cuando, formando parte del protectorado benimerín, Casares adquirió gran importancia como una de las fortalezas situadas entre el litoral del Estrecho y la Serranía de Ronda.
El recinto amurallada tiene forma de polígono irregular con diversos entrantes y salientes provocados por los condicionantes topográficos, ya que el muro, especialmente en sus partes sur, oeste y norte, sigue el borde de un profundo barranco conocido como "la planá". Es por ello por lo que la muralla no llega a tener gran altura, siendo en algunas partes (principalmente al borde del barranco) un simple muro quitamiedos.
El perímetro del recinto es de 770.50 metros, y su superficie alcanza los 23692 metros.
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